Collocato a difesa della città, il complesso è totalmente circondato dal mare ed è ubicato sud dell'imboccatura del ponte secentesco che unisce l'abitato di Gallipoli alla terra ferma. Già in epoca romana la città era difesa da una rocca e da un bastionamento perimetrale, tali difese furono poi potenziate dai Bizantini e dai Normanni. Gli Angioini e più tardi gli Aragonesi, intervennero modificando ulteriormente la struttura del Castello, ma gli interventi più importanti furano esegiuti dal di Giorgio Martini su volere del Duca di Calabria. Al torrione poligonale furono aggiunti tre torri di forma circolare, scarpate e con coronamento merlettato ad archetti e beccatelli. Ulteriori costruzioni quali: il rivellino, la cortina di levante furono eseguiti intorno al 1550 ad opera degli spagnoli.

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